彩幸君，參皎波，S 亮，嗦眾立
(西南科技大學(xué)信息工程學(xué)院，四川綿陽621010)
摘要：針對(duì)拉铘釘在線檢測(cè)設(shè)備在國內(nèi)還是空白的現(xiàn)狀，利用機(jī)器視覺技術(shù)、嵌人式技術(shù)以及光源技術(shù)設(shè)計(jì)了一種用于拉铘釘多參 數(shù)高精度在線檢測(cè)的系統(tǒng)；系統(tǒng)以嵌人式微處理器S3C2440為核心，用非接觸測(cè)量方式，利用CMOS圖像傳感器OV3640對(duì)拉鉚釘?shù)奶?征信息進(jìn)行采集提取，完成了拉鉚釘生產(chǎn)的實(shí)時(shí)在線高速高精度的檢測(cè)，檢測(cè)精度達(dá)到0.01mm,檢測(cè)速度為每分鐘1800件以上，解決 了拉锎釘在線自動(dòng)檢測(cè)這一行業(yè)難題。
關(guān)鍵詞：拉鉚釘；嵌人式;在線檢測(cè)；OV3640
Design of Pulling Rivets Precision Multi — parameter Online Testing System
Peng Zhangjun, Liao Xiaobo, Luo Liang, Li Zhongli
(College of Information Engineering, Southwest University of Science and Technology, Mianyang 621010, China)
Abstract： As online testing equipment for the pulling rivets is blank, using machine vision technology, embedded technology，and light source technology to design high—precision multi—parameters online testing system which is used to puling rivet testing； System based on embedded microprocessor S3C2440, with non—contact measurement，using CMOS image sensor OV3640 to collect features of the pulling rivets and extract information，complete pulling rivet production line of high number of high—precision real-time detection, accuracy of detection is 0. 01mm* rate of detection more than 1800 per minute, solve the problems pulling rivets on-line automatic testing in the industry.
Key words： pulling rivets； ARM； online testing； OV364Q
0引言
目前，隨著現(xiàn)代制造技術(shù)的不斷提高，工業(yè)產(chǎn)品極其零部 件的實(shí)時(shí)在線檢測(cè)技術(shù)與裝備也日益顯得重要。拉鉚釘是結(jié)構(gòu) 件冷連接新工藝的關(guān)鍵部件，拉鉚釘?shù)馁|(zhì)量和尺寸參數(shù)有著更 嚴(yán)格的要求。傳統(tǒng)的人工測(cè)量難以滿足大規(guī)模生產(chǎn)的需求，運(yùn) 用機(jī)器視覺非接觸精密測(cè)量拉鉚釘?shù)馁|(zhì)量和尺寸參數(shù)，是行業(yè) 的強(qiáng)烈希望[1]。運(yùn)用機(jī)器視覺非接觸檢測(cè)且與生產(chǎn)線直接連接 的實(shí)時(shí)在線檢測(cè)技術(shù)與裝備，幾乎是空白。本文所設(shè)計(jì)的基于 機(jī)器視覺的非接觸式拉鉚釘實(shí)時(shí)在線檢測(cè)系統(tǒng)能夠很好地解決 上述問題。
1系統(tǒng)的組成與工作原理
根據(jù)拉鉚釘?shù)纳a(chǎn)要求，需要對(duì)拉鉚釘?shù)?0個(gè)幾何參數(shù) 進(jìn)行檢測(cè)，每分鐘測(cè)量40個(gè)以上的拉鉚釘[2]，也就是每個(gè)拉 鉚釘?shù)乃袇?shù)都要求在1.5s內(nèi)完成測(cè)量，并且還要做相應(yīng) 的處理，普通測(cè)量方法不能滿足要求。本文采取測(cè)量和控制分 開處理的設(shè)計(jì)方案，既能達(dá)到快速的要求又能滿足精度要求。 系統(tǒng)框圖如圖1所示。系統(tǒng)包括系統(tǒng)控制管理主機(jī)，高速通信 總線，3個(gè)智能視覺攝像機(jī)，同步信號(hào)發(fā)生器，執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及 人機(jī)交互等。
系統(tǒng)的工作原理是系統(tǒng)控制管理主機(jī)通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制 拉鉚釘逐個(gè)到達(dá)檢測(cè)位置，拉鉚釘進(jìn)人視覺區(qū)的最佳位置時(shí)， 同步信號(hào)發(fā)生器發(fā)出同步信號(hào)，系統(tǒng)控制主機(jī)檢測(cè)到該信號(hào) 時(shí)，向3個(gè)智能視覺攝像機(jī)發(fā)出同步采集信息。智能視覺攝像
收稿日期：2010-06 - 17;修回日期：2010-07 -25。
基金項(xiàng)目：四川省重點(diǎn)科研攻關(guān)項(xiàng)目（2009Z01 —004)。
作者簡(jiǎn)介：彭章君（1986 _)，男，四川峨眉山人，工學(xué)碩士，主人從事 嵌人式技術(shù)、自動(dòng)化控制系統(tǒng)等方向的研究。
圖1系統(tǒng)框圖
機(jī)收到同步采集信號(hào)后，立即采集當(dāng)前拉鉚釘圖像信息，并對(duì) 圖像信息進(jìn)行處理和分析，得出當(dāng)前拉鉚釘?shù)母鲄?shù)信息，并 將各參數(shù)信息通過髙速總線接口傳送到系統(tǒng)控制管理主機(jī)，主 機(jī)收集完所有參數(shù)后，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的各參數(shù)檢驗(yàn)合格標(biāo)準(zhǔn)， 通過控制機(jī)構(gòu)自動(dòng)完成對(duì)拉鉚釘?shù)脑诰€篩選，并統(tǒng)計(jì)出檢測(cè)數(shù) 量、不合格數(shù)、合格率等檢測(cè)數(shù)據(jù)，對(duì)不合格產(chǎn)品進(jìn)行聲光報(bào) 警。每個(gè)拉鉚釘所有的信息都保存到SD卡里面，以便管理和 査尋。所有參數(shù)信息可以隨時(shí)打印出來。
2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
2.1系統(tǒng)控制主機(jī)硬件設(shè)計(jì)
本文選用嵌人式微處理器S3C2440作為主機(jī)的核心處理 器。S3C2440A微處理器是一款由Samsung半導(dǎo)體公司推出的 高性能、低功耗、高集成度并具有工業(yè)級(jí)溫度范圍和性能的微 處理器[3]。其內(nèi)部集成SD卡，串口，主從USB, LCD控制器 等外設(shè)接口，最高工作頻率可達(dá)到533MHZ[4]。這樣使得主機(jī) 設(shè)計(jì)就夠簡(jiǎn)潔，方便小巧同時(shí)功能齊全。主機(jī)電路原理圖如圖
2所系。
圖2系統(tǒng)主機(jī)電路原理圖
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11 12
13
14
15
16
17
18
19
20
Y Y Y Y 12 3 4
00> i
IG A jG A jG A-G A 11223344i
WAIT2X1
GPE12
WAIT5X2
GPE13
VAIT9X3
•ATA2
1 I o
D | 4
74HC125
在系統(tǒng)控制管理主機(jī)中，高速串口通信總線是一個(gè)核心 技術(shù)點(diǎn)，智能視覺傳感器采集的圖像可以不經(jīng)過處理直接傳送 到集群系統(tǒng)控制管理主機(jī)，以便査看圖像效果。通信總線采用 高速串口通信，由于智能視覺攝像機(jī)處理器也是選用的 S3C2440，并且傳輸距離不遠(yuǎn)，因此直接采用TTL電平傳送， 主機(jī)向智能攝像機(jī)發(fā)送命令數(shù)據(jù)以廣播的方式直接發(fā)送，每個(gè) 智能攝像機(jī)通過判斷地址來決定是否為命令。因此主機(jī)的串口 發(fā)送端直接與每個(gè)攝像機(jī)的串口接收線相連。主機(jī)在接收數(shù)據(jù) 時(shí)，需要分別單獨(dú)接收每個(gè)攝像機(jī)的數(shù)據(jù)，而且每個(gè)攝像機(jī)傳 送時(shí)要不受其它相機(jī)的影響，因此在硬件電路實(shí)現(xiàn)上需要一個(gè) 總線緩沖器來實(shí)現(xiàn)，電路原理圖如圖3所示。3個(gè)攝像機(jī)的串 口數(shù)據(jù)發(fā)送端分別接到74HC125的三路輸人端，3個(gè)通道對(duì) 應(yīng)的輸出端接在一起，連到主機(jī)串口數(shù)據(jù)接收端，輸人端的選 通控制信號(hào)接到主機(jī)S3C2440的3個(gè)數(shù)字K)上，當(dāng)需要接收 哪一路數(shù)據(jù)時(shí)就通過對(duì)應(yīng)的IO來選通對(duì)應(yīng)的通道，其他通道
TXDi
將外設(shè)頻率提高到200MHz，同時(shí)結(jié)合波特率配置寄存器，使 得S3C2440的串口的速率提高到115200 * 8bps,實(shí)現(xiàn)了主機(jī) 與智能視覺攝像機(jī)的高速串口總線通信。降低了系統(tǒng)的成本， 同時(shí)簡(jiǎn)化了系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)。
2.2智能視覺攝像機(jī)硬件設(shè)計(jì)
利用普通的攝像機(jī)無法滿足拉鉚釘實(shí)時(shí)在線檢測(cè)的要求， 因此專門設(shè)計(jì)了用于拉鉚釘在線檢測(cè)的智能視覺攝像機(jī)。
智能視覺攝像機(jī)組成為：高像素的CMOS圖像傳感器+ ARM9處理器，以及智能軟件。本文選用的圖像傳感器為OV 公司300萬像素的CMOS傳感器OV3640，像素陣列大小為 2048 * 1536，可輸出YUV422、RGB565等多種格式，并可通 過設(shè)置其內(nèi)部寄存器來控制其曝光時(shí)間、白平衡、飽和度、增 益、伽馬校正等參數(shù)[5]。這樣就能夠充分保證測(cè)量精度 0.01mm的要求。在智能視覺攝像機(jī)的處理器上選用 ARM920T 內(nèi)核的 S3C2440 處理器，S3C2440 集成了 camera 接口，可以直接快速驅(qū)動(dòng)和采集CMOS圖像傳感器OV3640 的圖像數(shù)據(jù)，帶有I2C接口，可以方便快速配置圖像傳感器的 配置寄存器[6]。S3C2440處理器的最高主頻可以達(dá)到533M， 具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力，方便快速實(shí)現(xiàn)圖像處理算法得到拉 鉚釘?shù)膮?shù)。S3C2440與OV3440的接口電路如圖4所示。 S3C2440的IIC接口與OV3640的SCCB接口相連，以配置 OV3640參數(shù)，OV3640需要的3. 3V、1. 8V電源直接從 S3C2440供電芯片上取，2. 8V電源作為模擬電源，將3. 3V 串聯(lián)一個(gè)二極管即得到2.8V電源。OV3640的數(shù)據(jù)線和控制 線分別于S3C2440的
一般的串口傳送速率為115200bps，系統(tǒng)有時(shí)需要傳送圖 像數(shù)據(jù)以便調(diào)試校正攝像機(jī)，普通串口傳送速率太慢，因此本 文充分利用S3C2440處理器的內(nèi)部時(shí)鐘調(diào)整設(shè)置模塊的特點(diǎn)，
2.3視覺傳感器與拉鉚釘?shù)奈恢貌季衷O(shè)計(jì)
為了保證各種型號(hào)拉鉚釘?shù)膮?shù)檢測(cè)精度速度，采用多攝 像機(jī)集群的測(cè)量方式。構(gòu)造了由多個(gè)智能視覺傳感器組合的集 群與被測(cè)對(duì)象拉鉚釘?shù)奶厥馕恢貌季?。位置示意圖如圖5
所示。
在圖5中當(dāng)拉鉚釘達(dá)到檢測(cè)位置，由一隊(duì)可調(diào)節(jié)滑板
圖5視覺傳感器與拉鉚釘?shù)奈恢貌季衷O(shè)計(jì)示意圖
(5)支撐，智能同步信號(hào)發(fā)生器（4)向視覺傳感器集群系統(tǒng) 發(fā)同步信號(hào)。視覺傳感器（1)和（2)是安裝在帶支撐的導(dǎo)軌 精密位移臺(tái)上，根據(jù)檢測(cè)的拉鉚釘型號(hào)不同，調(diào)節(jié)位移臺(tái)，使 視覺傳感器（1)和（2)作上下移動(dòng)，方便視覺傳感器（1) 可以檢測(cè)不同型號(hào)拉鉚釘?shù)难览ぷ鞲叨群豌T釘下部公稱直 徑，視覺傳感器（2)可以檢測(cè)不同型號(hào)拉鉚釘，如圖1所示 中部公稱直徑，牙廓工作高度和牙型角；視覺傳感器（3)是 安裝在單軸傾斜臺(tái)上，根據(jù)檢測(cè)的拉鉚釘型號(hào)不同，調(diào)節(jié)傾斜 臺(tái)，使視覺傳感器（3)能觀測(cè)到不同型號(hào)的拉鉚釘螺帽直徑， 螺帽厚度，螺桿上下部長度。其中視覺傳感器（3)比視覺傳 感器（1)和（2)的焦距要小，這樣視覺傳感器（3)的視野 更廣，有利于觀看不同型號(hào)拉鉚釘?shù)娜啊?/div>
3系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
整個(gè)系統(tǒng)軟件包括系統(tǒng)控制管理主機(jī)的軟件和智能視覺攝 像機(jī)的軟件。由于選用的是相同的處理器，因此兩部分軟件的 開發(fā)環(huán)境是相同的。
3.1系統(tǒng)控制管理主機(jī)的軟件
系統(tǒng)控制管理主機(jī)的軟件主要開發(fā)的程序有：LCD驅(qū)動(dòng) 程序、SD卡驅(qū)動(dòng)程序、文件系統(tǒng)的移植、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制程 序、打印機(jī)的驅(qū)動(dòng)程序，高速通信驅(qū)動(dòng)程序、同步信號(hào)檢測(cè)與 傳送程序以及參數(shù)數(shù)據(jù)判斷預(yù)處理程序。
主機(jī)程序流程圖如圖6所示。系統(tǒng)主機(jī)開機(jī)，首先進(jìn)行系 統(tǒng)初始化，然后判斷是否進(jìn)人運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行拉鉚釘 的檢測(cè)，調(diào)試狀態(tài)進(jìn)行系統(tǒng)的校正。
3.2智能控制攝像機(jī)的軟件
智能控制攝像機(jī)的軟件采用無操作系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，這樣能 夠快速髙效地實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集處理與傳送。軟件實(shí)現(xiàn)以下 功能：
(1)根據(jù)光環(huán)境與實(shí)際需求，配置好OV3640的配置寄存 器，讓其正常工作，以便采集清晰的圖像數(shù)據(jù)。
(2)接收同步信號(hào)，驅(qū)動(dòng)并采集OV3640傳感器的圖像信 息，通過配置S3C2440的camera接口，通過DMA將圖像數(shù) 據(jù)快速傳送到內(nèi)存，以便算法處理。
(3)通過智能算法處理內(nèi)存里面的圖像數(shù)據(jù)，得出每個(gè)拉 鉚釘?shù)膶?duì)應(yīng)參數(shù)并通過髙速通信模塊傳送到控制管理主機(jī)。
程序流程圖如圖7所示。
圖像處理算法是智能攝像機(jī)軟件的核心，拉鉚釘?shù)乃?參數(shù)由算法處理圖像數(shù)據(jù)得到。為了達(dá)到實(shí)時(shí)在線檢測(cè)，并沒 有采用復(fù)雜的圖像處理算法。采用的方式1 是，先將攝像機(jī)進(jìn)行 標(biāo)定，攝像機(jī)和拉鉚釘?shù)木嚯x不變，調(diào)整攝像機(jī)視場(chǎng)使得 OV3640的2048個(gè)列像素對(duì)應(yīng)實(shí)際的物理尺寸2mm，這樣每 個(gè)像素對(duì)應(yīng)的物理尺寸就是約0. 009mm,拉鋼釘進(jìn)人視場(chǎng)， 采集一幅圖片，然后對(duì)圖片進(jìn)行二值化，由于拉鉚釘位于相機(jī)
圖7攝像機(jī)程序流程圖
和光源中間，因此圖像二值化后拉鉚釘對(duì)應(yīng)的圖像為黑點(diǎn)，其 它的對(duì)于圖像的白點(diǎn)，統(tǒng)計(jì)出二值化圖像中每行的最大黑點(diǎn) 數(shù)，就得到了拉鉚釘?shù)闹睆?，再統(tǒng)計(jì)出最小白點(diǎn)數(shù)，最大黑點(diǎn) 數(shù)減去最大白點(diǎn)詢、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、分析預(yù)測(cè)、故障報(bào)警以及報(bào)表打印等功能，軟
件結(jié)構(gòu)如圖4所示。
顯示 :報(bào)表打印1 1報(bào)鳘
A …*—
[ —:…1 「 ■—— 一
丨丨數(shù)： 管一__1 數(shù)據(jù)備份
1丨據(jù)丨 理 1 1
1 i統(tǒng)： 軟 1 ▼
1丨計(jì) 件-^ 1 1 歷史查詢
網(wǎng)絡(luò)接口
數(shù)據(jù)庫
'J I
圖4監(jiān)控中心軟件結(jié)構(gòu)
4測(cè)試結(jié)果分析
在面積為625平方公里某區(qū)域上布置5X5的監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)， 對(duì)該區(qū)域地下水的動(dòng)態(tài)水位進(jìn)行監(jiān)測(cè)和分析，監(jiān)測(cè)井點(diǎn)垂直分 布在縱橫方向上，間距都為5公里。設(shè)置水位記錄周期為1小 時(shí)，測(cè)量精度能夠達(dá)到lcm，某一時(shí)刻采集到的數(shù)據(jù)見表1。
表1被監(jiān)測(cè)區(qū)域水位數(shù)據(jù)
2 3 4 5
A -20. 43 一 23. 54 一25. 67 -24. 45 -22. 33
B -21. 46 -39. 89 — 34. 10 — 32. 31 -25. 65
C —22. 83 一34.28 -45. 11 — 39. 90 -28. 24
D -21. 59 -32. 32 -38. 53 -38. 65 -24. 12
E —22. 62 一25.13 -26. 71 — 24.49 -22. 58
將表1數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為直觀圖，如圖5所示。經(jīng)過分析發(fā)現(xiàn)， 該區(qū)域在C3監(jiān)測(cè)點(diǎn)區(qū)域的水位明顯低于周圍地區(qū)，判斷該地 區(qū)存在地面沉降危險(xiǎn)。還可以對(duì)歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，觀察其在 最近一段時(shí)間內(nèi)該地區(qū)的水位動(dòng)態(tài)變化情況，通過建立水位與 時(shí)間模型，可以預(yù)測(cè)未來一段時(shí)間內(nèi)的水位變化趨勢(shì)，以便控 制地下水的幵發(fā)，并采取必要的補(bǔ)救措施，避免地面沉降事故 發(fā)生。
圖5水位直觀圖
5結(jié)論
系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)利用太陽能供電，環(huán)保無污染，配合使 用具有空閑和掉電兩種工作方式的低功耗嵌人式處理器
LPC2148，同時(shí)在軟件設(shè)計(jì)上采用定時(shí)供電的方法進(jìn)行數(shù)據(jù)采 集和傳輸，大大降低了系統(tǒng)的耗電量；在網(wǎng)絡(luò)傳輸方面選擇了 覆蓋范圍廣的GPRS網(wǎng)路，省去了復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)建設(shè)費(fèi)用，實(shí)現(xiàn) 了多點(diǎn)分布式的無人值守監(jiān)測(cè)。經(jīng)實(shí)驗(yàn)表明，該系統(tǒng)工作穩(wěn)定 可靠，通過大范圍、長時(shí)間監(jiān)測(cè)，能夠直觀了解地下水水位變 化和水源儲(chǔ)量分布情況，一旦出現(xiàn)地面沉降隱患，便于及早發(fā) 現(xiàn)并采取必要的補(bǔ)救措施，避免地面沉降事故發(fā)生。利用數(shù)據(jù) 庫資源，可以建立水位高度與時(shí)間模型，對(duì)地面沉降機(jī)理進(jìn)行 分析、預(yù)測(cè)地面沉降趨勢(shì)，為地質(zhì)結(jié)構(gòu)分析提供數(shù)據(jù)支持。
參考文獻(xiàn)：
[1]李紅霞，張建雄，趙新華.基于混沌優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的地面沉 降模型D].中國礦業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2008，37 (3)； 396 - 401.
[2]閆靜杰，劉曉文，朱嘵穎，等.基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的井下水位 監(jiān)測(cè)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].傳感器與微系統(tǒng)，2008，27 (12)： 73 -75.
[3]向平，畢玉慶，程建民，等.基于ARM的太陽跟蹤控制系統(tǒng)設(shè) 計(jì)[J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制，2009，(6)： 1102 - 1105.
[4]張建軍，李頎，丁明東，等.基于MSP430單片機(jī)的高精度壓 力變送器[J].儀表技術(shù)與傳感器，2010，(1)： 32 - 35.
[5] Samjani S. Anticipatory approach at the MSR level in GPRS architecture, Personal Wireless Communication [A]. 2005，ICPWC
2005，2005 IEEE International Conference [C]. 2005，188 -191.
[6丁劉高平，楊如祥，秦一濤.光纖溫度傳感器在水庫水位監(jiān)測(cè)中的 應(yīng)用[J].電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào)，2008，22 (5)： 112-116.
(上接第262頁）
5結(jié)論
拉鉚釘多參數(shù)高精度在線檢測(cè)系統(tǒng)，解決了拉鉚釘生產(chǎn)過 程中要求實(shí)時(shí)在線檢測(cè)工件的多種參數(shù)，自動(dòng)質(zhì)量控制的行業(yè) 性難題。系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)能夠?qū)崿F(xiàn)多參數(shù)精準(zhǔn)、髙速地實(shí) 時(shí)在線測(cè)量，并自動(dòng)完成對(duì)拉鉚釘?shù)脑诰€篩選，統(tǒng)計(jì)出檢測(cè)數(shù) 量、不合格數(shù)、合格率等檢測(cè)數(shù)據(jù)。檢測(cè)精度為0.01mm，檢 測(cè)速度為每分鐘1800件以上。提高了生產(chǎn)工人的工作效率， 降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，也大大降低了生產(chǎn)成本。高速量化了拉鉚釘 技術(shù)指標(biāo)，提升了企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。
參考文獻(xiàn)：
[1]楊樹森，張光明，劉煜.拉鉚釘及其在鐵道車輛中的應(yīng)用[J]. 鐵道車輛，2006’ (12)： 45 -48.
[2]劉華東，朱自成.數(shù)字圖像處理技術(shù)在螺紋檢測(cè)中的應(yīng)用[J]. 現(xiàn)代機(jī)械，2007，（02): 23 -26.
[3] Samsung Electronics. S3C2440 user，s manual [Z]. Republic of Korea, 2004.
[4]張玉杰，馬立云，張賀艷.基于ARM和FPGA的LED顯示屏控 制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制，2009，17 (12)： 2429 -2431.
[5] OmniVision. OV3640 S3C2440 user，s manual [Z]. 2006.
[6]孫宏偉.基于S3C2440遠(yuǎn)程圖像無線監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].微計(jì) 算機(jī)信息，2006, (4 -2)； 90-92.
